一、安裝ABB機(jī)器人

機(jī)器人安裝步驟：1安裝機(jī)器人底座與機(jī)器人本體；2安裝機(jī)器人控制柜；3連接機(jī)器人本體與控制柜線纜（動(dòng)力線和數(shù)據(jù)線）；4安裝其他人夾具、安全設(shè)備與傳感器等；5檢測(cè)整個(gè)系統(tǒng)是否安裝確認(rèn)，確定機(jī)械、電氣、水氣等安裝無誤。

 

二、設(shè)置語言

第一次通電開機(jī)時(shí)，默認(rèn)的語言是英語，為方便操作，需要更改為漢語，設(shè)置步驟：點(diǎn)擊左上角“ABB”圖標(biāo)--“ControlPanel”--“language”--選擇“Chinese”--點(diǎn)擊“OK”--選擇“Yes”，等待機(jī)器人重新重啟完成，語言就被設(shè)置成中文。

 

三、備份與恢復(fù)

定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機(jī)器人內(nèi)部的存儲(chǔ)器上，也可以備份到U盤上。備份文件包含運(yùn)行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。

當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯(cuò)，可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時(shí)在程序更改之前，一定要做好備份。

需要注意的是，備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是具有唯一性的，不能將一臺(tái)機(jī)器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個(gè)機(jī)器人上。

 

四、校準(zhǔn)

ABB機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。遇到下列情況時(shí)，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作：

1.更新伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后；

2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；

3.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過以后；

4.斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)；

5.當(dāng)系統(tǒng)警報(bào)提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”；

 

五、系統(tǒng)I/O配置及接線

以某抓手接線電氣原理圖來說明。

機(jī)器人信號(hào)輸入部分原理圖，其中704位24V+，703位24V-，輸入信號(hào)由夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準(zhǔn)備好、托盤準(zhǔn)備好，一共五個(gè)。

前三個(gè)為氣缸磁性開關(guān)檢測(cè)信號(hào)，后兩個(gè)為配套PLC傳送給機(jī)器人大包和托盤準(zhǔn)備好的信號(hào)，為了實(shí)現(xiàn)電氣隔離，需要將PLC給機(jī)器人的電平信號(hào)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人自身的電平，需要通過繼電器來實(shí)現(xiàn)。

輸出部分原理圖如下，同樣是五個(gè)輸出，抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號(hào)、碼垛完成信號(hào)、機(jī)器人運(yùn)行信號(hào)。

通常通過通訊板DSQC652為我們提供一個(gè)通訊接口，它的每一個(gè)接口對(duì)應(yīng)一個(gè)輸入或者輸出。

首先我們需要在機(jī)器人控制系統(tǒng)中，為五個(gè)輸入信號(hào)和五個(gè)輸出信號(hào)都配置一個(gè)在機(jī)器人程序中用到的唯一的名稱，例如夾爪開始位di0JiaZhuaStart，夾爪結(jié)束位di1JiaZhuaEnd，程序不能識(shí)別漢字，所以這些信號(hào)也必須都是字母數(shù)字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對(duì)應(yīng)上。

 

1.配置I/O單元

1）點(diǎn)擊控制面板；

2）點(diǎn)擊配置；

3）點(diǎn)擊“主題”，確認(rèn)選擇I/O；

4）選擇Unit；

5）選擇“顯示全部”

6）選擇“添加”；

7）設(shè)定數(shù)值；

8）點(diǎn)擊下滾箭頭；

9）根據(jù)條線設(shè)定DN的地址；

10）點(diǎn)擊“確定”，點(diǎn)擊“是”；

 

2.設(shè)定數(shù)字輸入di1

1）在配置里選擇“Signal”；

2）選擇“顯示全部”；

3）選擇“添加”；

4）設(shè)定數(shù)值，點(diǎn)擊“確定”，點(diǎn)擊“是”；

 

只需按照上面的步驟將di1改為di0JiaZhuaStart即可。等所有的信號(hào)全部配置完成以后，就將對(duì)應(yīng)的信號(hào)線接入通訊板上。

此外，機(jī)器人與PLC之間還有一種通訊方式PROFIBUS。

1.在觸摸屏主頁面點(diǎn)擊“ABB”；

2.點(diǎn)擊“控制面板”；

3.點(diǎn)擊“配置”；

4.點(diǎn)擊“Bus”；

5.點(diǎn)擊“添加”，進(jìn)入添加頁面，修改參數(shù)；

6.返回第三步的I/O頁面后，點(diǎn)擊“UnitType”；

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，點(diǎn)擊進(jìn)入；

8.填寫完產(chǎn)品ID號(hào)，向下翻頁找到“InputSize”和“OutputSize”，將他們都改為64，點(diǎn)擊確定。如果此時(shí)彈出窗口提示“是否立即重啟”，點(diǎn)“否”，需等待配置完成后再重啟；

9.返回第三步的I/O頁面后，點(diǎn)擊“Unit”，新建“profibus1”單元，修改參數(shù)；

10.返回第三步的I/O頁面后，點(diǎn)擊“Signal”，進(jìn)入配置各個(gè)I/O信號(hào)的界面，參數(shù)設(shè)計(jì)基本和前面的di1類似，只需要將AssignedtoUnit改為“profibus1”；

 

六、檢查信號(hào)

1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)菜單；

2.點(diǎn)擊“輸入輸出”，對(duì)I/O信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控。0表示沒信號(hào)，1表示有信號(hào)。檢查配置的信號(hào)與實(shí)際信號(hào)是否對(duì)應(yīng)正確；

3.doGripperA和doGripperB分別代表機(jī)器人兩個(gè)夾具氣缸，點(diǎn)擊其中的一個(gè)；

4.再點(diǎn)擊0或1即可更改夾具狀態(tài)，強(qiáng)制進(jìn)行夾具松開、閉合的操作，查看電磁閥接線是否錯(cuò)誤；

 

七、導(dǎo)入程序

1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)，選擇“程序編輯器”，點(diǎn)擊“模塊”；

2.在模塊界面，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在PROGMOD文件夾下，可以用記事本打開；

 

八、工件坐標(biāo)系設(shè)定

1.機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)

設(shè)定工件坐標(biāo)是進(jìn)行示教的前提，所有的示教點(diǎn)都在必須在對(duì)應(yīng)的工件坐標(biāo)中建立。如果在wobj0上建立示教點(diǎn)，如果機(jī)器人在搬動(dòng)以后就必須重教所以的點(diǎn)。如果是在對(duì)應(yīng)的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標(biāo)，二無需重教所有的點(diǎn)；

2.正確設(shè)定工件坐標(biāo)的必要性

不準(zhǔn)確的工件坐標(biāo)，使機(jī)器人在工件對(duì)象上的X/Y方向移動(dòng)變得困難；

3.設(shè)定坐標(biāo)

1）在示教器創(chuàng)建一個(gè)wobj1項(xiàng)目；

2）定義工件坐標(biāo)；

3）驗(yàn)證工件坐標(biāo)準(zhǔn)確度。