安川機器人常用型號：
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| 標準規格 |
MOTOMAN-GP110B |
| 型號 |
YR-1-07VXB110-A00 |
| 構造 |
垂直多關節型（7個自由度） |
| 可搬質量*1 |
手首部 |
110kg |
| U臂上 |
10kg |
| ***大可達 |
2236 ㎜ |
| 重復定位精度*2 |
0.04mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉） |
-180°- +180° |
| L軸（下臂） |
-90° - +155° |
| E軸（中腕） |
-45° - +120° |
| U軸（上臂） |
-70° - +90° |
| R軸（手腕旋轉） |
-360° - +360° |
| B軸（手腕擺動） |
-125° - +125° |
| T軸（手腕回轉） |
-360° - +360° |
| ***大速度 |
S軸（旋轉） |
2.45rad/s，140°/s |
| L軸（下臂） |
1.92rad/s，110°/s |
| E軸（中腕） |
1.92rad/s，110°/s |
| U軸（上臂） |
2.27rad/s，130°/s |
| R軸（手腕旋轉） |
3.05rad/s，175°/s |
| B軸（手腕擺動） |
3.05rad/s，175°/s |
| T軸（手腕回轉） |
4.45rad/s，255°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
721N.m |
| B軸（手腕擺動） |
721N.m |
| T軸（手腕回轉） |
294N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） |
60kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
60kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） |
33.7kg.m2 |
| 本體質量 |
790kg |
| 防護等級 |
本體：IP54, 手腕軸：IP67 |
| 安裝環境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結露） |
| 震動 |
4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
5.0kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式 |
| 用途 |
搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準。
*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
*3：因用途，動作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
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